Mana hoʻokele kaʻa

Hoʻonohonoho a me ka Manawa
ʻO nā mea nui mua o kēlā me kēia noi manawa maoli ka manawa kūpono, ka synchronization a me ka pane ʻōnaehana deterministic, a pono e uku ʻia ka nānā kūikawā i kēia mau ʻano i ka wā e hoʻolālā ai.ka mana hoʻokele motikapolokalamu. I ke kumu, kani maʻalahi loa ke kaʻina hana: heluhelu ka ʻōnaehana i nā waiwai sensor, hana i ka algorithm kaohi, nānā i ka palekana o ka ʻōnaehana a hoʻokele i ke kahua hoʻopuka ma ka hoʻoponopono ʻana i ke kaʻina hana o ka hoʻopuka PWM.
Hiki i nā hewa liʻiliʻi o ka manawa ke alakaʻi i nā hewa pane ʻōnaehana koʻikoʻi, ka hana ʻano ʻē a me ka hana maikaʻi ʻole. I mea e hōʻoia ai e hana nā mea āpau e like me ka mea i manaʻo ʻia, he mea nui e noho like a hōʻoia i ka hoʻoholo ʻana o ka ʻōnaehana. Maanei, makemake wau e hoʻoikaika e hana nei mākou me kahi 'ʻōnaehana manawa maoli paʻakikī' a he mea koʻikoʻi loa ka hoʻokō ʻana i nā lā palena paʻa.
Hiki ke hoʻokō ʻia ka polokalamu hoʻokele motika ma ke ʻano he hopena metala ʻole me ka ʻole o kahi ʻōnaehana hana, me ka hoʻohana ʻana i kahi RTOS kūpono (ʻōnaehana hana manawa maoli), a i ʻole ma ke ʻano he hopena hybrid multi-core, kahi e holo ai kekahi mau cores CPU ma ke ʻano metala ʻole aʻo kekahi e hoʻohana i kahi ʻōnaehana hana. Hoʻokumu mau ʻia nā hopena metala ʻole ma kahi hoʻolālā i hoʻokele ʻia e ka hoʻopilikia, kahi e mālama ai nā hoʻopilikia i nā hana koʻikoʻi manawa a hōʻoia i ka hana ʻana o nā mea āpau i nā manawa kikoʻī.
Inā paha he bare-metal, RTOS a i ʻole ka hopena hybrid, pono e hana ʻia ka loiloi manawa, ka hoʻonohonoho mua ʻana i nā hana, a me ka loiloi palekana e hōʻoia i ka hana pono a hilinaʻi hoʻi o ka ʻōnaehana.
Hōʻoia ka loiloi manawa e hoʻopau ʻia nā hana āpau i ka manawa. Hoʻokomo pū kēia i ka noʻonoʻo ʻana i ka manawa hoʻokō hihia ʻino loa no kēlā me kēia hana. ʻO kekahi o nā hana koʻikoʻi nui i ka mana o ka mīkini e komo pū me ka loaʻa ʻana o ka ʻikepili sensor, ka hoʻokō ʻana i nā algorithms mana ma o ka hana hōʻailona PWM, ka ʻike ʻana a me ka lawelawe ʻana i nā hewa, nā hana hoʻōki ulia pōpilikia a me ka palekana, ke kamaʻilio manawa maoli me nā ʻāpana ʻōnaehana ʻē aʻe, a me ka hoʻonohonoho ʻana me nā ʻōnaehana o waho.

ʻŌnaehana hana manawa maoli (RTOS)
ʻO ke koho ʻana i ka RTOS kūpono no kāu noi hoʻokele motika he mea koʻikoʻi ia no ka hōʻoia ʻana i ka hana kiʻekiʻe, ka hilinaʻi a me ka palekana. ʻO nā mea nui e noʻonoʻo ai e pili ana i ka hana manawa maoli o ka RTOS, ka pono o nā kumuwaiwai me ka wāwae hoʻomanaʻo a me ka hoʻohana ʻana i ka CPU, a me ka hana hoʻonohonoho mua e pili ana i ka mea nui. ʻO nā hoʻopilikia wikiwiki a me ka maikaʻi, a me ka hilinaʻi o ka ʻōnaehana a me ka paʻa, he mau mea nui nō hoʻi. ʻO ke kākoʻo a me ka palapala a ka mea kūʻai aku, ka launa pū ʻana me nā lako, a me ka loaʻa ʻana o nā mea hana hoʻomohala (e like me nā IDE, nā debuggers, a me nā mea kālailai) a me nā ʻōnaehana ola (me nā hale waihona puke a me nā laʻana code) he kuleana koʻikoʻi. ʻO ka hope loa, pono e noʻonoʻo ʻia nā huaʻōlelo laikini a me ke kumukūʻai o ka RTOS.
Ke noʻonoʻo nei i nā kumu like ʻole a me nā koi kikoʻī o nā noi kaohi motika, ʻo FreeRTOS, kahi ʻōnaehana hana manawa maoli open source kaulana i ʻike ʻia no kona pono a me ka versatility, he koho maikaʻi loa ia. He mea pono loa kēia koho i nā hiʻohiʻona kahi e noʻonoʻo nui ʻia ai ke kumukūʻai kūpono, ka pono hana, ka maʻalahi o ka ʻōnaehana, ka hilinaʻi a me ka paʻa, ka maʻalahi o ka hoʻohana ʻana, ke kākoʻo lako nui a me ka pono o nā kumuwaiwai.